Если искать корни Лайя-йоги, то их можно обнаружить в Сахаджаяне, присущей как буддизму, так и индуизму и даже в некоторых чертах китайскому даосизму. Возникновение стиля авадхутов – Сахаджаяны, из которого родилась традиция Лайя-йоги, датируют VIII в. нашей эры. Сахаджаяна появилась как ответ на засилье обрядовой и магической стороны в индуистской и буддийской йоге и тантре. В основном, Учение авадхутов не базируется на философских или тантрических текстах, поскольку сам дух Сахаджаяны противоречит опоре на какие-либо писания или тексты. «Святые безумцы» йоги и буддизма, авадхуты-сиддхи Сахаджаяны оставляли после себя песни, которые выражали их прозрения, эти песни назывались «дохи» или «чарьи», они были популярны среди низших каст Индии вплоть до середины XVI в. и часто заучивались наизусть или исполнялись на праздничных собраниях. 

Учение сиддхов - «сахаджия» сильно повлияло на традиционную индуистскую тантру, вайшнавов, буддизм, джайнизм. Часто «дохи» переводились или составлялись на языках, присущих этим традициям. Сиддхи естественного пути учили, что Изначальный Ум невозможно реализовать, накладывая на него словесные ограничения, логику, философские понятия, соблюдением тех или иных ритуалов или йогическими усилиями. Напротив, они настаивали, что прямой путь к быстрой реализации – это следовать пути естественности и созерцательного недеяния, превзойти кокон индивидуального восприятия, отпусканием себя через естественность, безусильность, спонтанное пребывание и созерцательное недеяние. 

Наиболее известны песни «доха» йогини Мадаласы, Лакшминкары, Сахаджайогини и брахмана Сарахи, йогина-махасиддхи VIII в. Он получил реализацию, благодаря передаче сиддхи от дакини - дочери кузнеца стрел, а само имя его означает «выпускающий стрелу»: «сара» и «ха». Песни махасиддхов о спонтанной реализации предостерегают йогина от буквализма в духовной практике, увлечения эгоцентричным усилием и подмены живого духа безумной мудрости сиддхов ритуальной обрядовой стороной и логическими философскими дебатами о реальности. 

Часто безумные мудрецы сиддхи-авадхуты выражали свое спонтанное состояние Просветления непосредственно своим видом и поведением. Они были святыми-юродивыми, которые не заботились о здравом смысле и пренебрегали принятыми нормами и правилами. Они пребывали в таком безграничном состоянии реализации, где больше не было никаких связывающих ум или тело норм или оков, чувствуя себя полностью свободными, подобными божеству, танцующему в пространстве. Они часто высмеивали духовные власти, одевались вызывающе или ходили обнаженными, пренебрегая общественными нормами и условностями. Иногда они откровенно вышучивали узость взглядов ученых-пандитов, догматиков и схоластов, указывая им на их духовную слепоту и зашоренность, несмотря на их многообразные книжные знания. Такое поведение не следует называть легкомысленным или эгоистичным, напротив, сиддхи Сахаджаяны были теми, кто принес, подобно Прометею, живой огонь богов людям. Они прямо своим поведением и своей жизнью воплощали высшие духовные истины. 

Сиддхи-авадхуты являются живым воплощением самых глубоких эзотерических принципов йоги и тантры. Непосредственно своим образом жизни и поведением они демонстрируют абсолютную запредельность Высшей Реальности и своим, якобы необычным поведением, такие авадхуты и юродивые постоянно бросают вызов ограничениям человеческого разума, его застывшим идеям и закоснелым представлениям, таким образом, наталкивая его на мысль о возможности выхода за пределы своих собственных ограничений. Не желая считаться с условностями человеческого общества, они демонстрируют ужасающую для поверхностного интеллекта запредельность, иррациональность, абсурдность и безграничность Бытия. Они как бы напоминают нам о том, что вся наша цивилизация, основанная на логике и  интеллекте, есть нечто абсурдное, нечто узкое и скукоженное, совершенно не учитывающее закона Абсолютной Реальности. 

В противовес человеческой мудрости, которая предполагает постепенное восхождение к высшим ступеням эволюции за счет развития ясности, интеллекта и творческих способностей, безумная мудрость сиддхов обнажает живое дыхание Реальности, которая находится за пределами человеческого усовершенствования, основанном на человеческом эго. Таким образом, святые безумцы несут своего рода шоковую терапию гордому своей умудренностью и ученостью человечеству, которое за шорами собственной гордости совершенно отделилось от Бытия Абсолютной Реальности. 

Спонтанность поведения святых мудрецов-авадхутов не имеет ничего общего с ребячливостью или эмоциональной незрелостью, неуравновешенностью, также она имеет мало общего с той поверхностной естественностью и спонтанностью, которая сейчас расцветает в различных эзотерических группах «new age». Пробужденная спонтанность сиддха-йогина сахаджья подразумевает гораздо больше, нежели простая игривость, естественность, легкость и расслабленность. Их естественность и спонтанность, запредельность и иррациональное поведение вытекают из самого центра Бытия и основаны на величайшей способности к самодисциплине, к осознаванию, глубочайшей способности в практике созерцания и контроля ветров и каналов. Будучи абсолютно безупречными в своей внутренней сущности, пребывая в запредельном состоянии как духа, так и энергии, они полностью объединили свой ум и энергию с Абсолютным Источником – нерожденным умом.

В относительном же мире они действуют, спонтанно откликаясь на многообразие различных ситуаций, проявляя творческую освобождающую игру энергий Абсолютного «Я».