Йогу обычно определяют, как союз, или единение ограниченного «я» (джива) и космического «Я» (Атман). Но, говоря точнее – это осознание уже существующего единства. Йога направлена на искоренение эго, представляющего тот аспект нашей индивидуальности, который заставляет нас ощущать свою обособленность.

Йога возносит человека над материальным существованием, над его ограничениями и несовершенствами и дарует ему высшее переживание жизни, наполненное блаженством и светом и являющееся его истинной природой. Йога – это наука дающая человеку власть над его телом, умом и, в конечном счёте, над природой.

Свами Шивананда говорил: «Йога – это единение и гармония мысли, слова и дела, или единство головы, сердца и рук».

Здесь также уместно привести определения йоги, взятые из классического текста «Бхагавад Гита»:

«Йога – это невозмутимость в успехах и неудачах»; «Йога – это мастерство и эффективность в действиях»; «Йога – это высшая тайна жизни»; «Йога дарует невыразимое блаженство и уничтожает боль».

Патанджали, автор классического текста «Йога сутры» определяет йогу как «...полный контроль над всеми формами и разновидностями сознания».

Существует множество различных путей йоги, но большинство из них представляет собой лишь незначительные вариации нескольких основных.

Поскольку личность каждого отдельного человека уникальна, то можно сказать, что духовный путь у каждого свой. С другой стороны, общих черт у людей всё же больше, чем различий: люди обладают несколькими основными характерными эмоциями, склонностью к деятельности, вследствие чего йогу можно разделить на несколько путей, обращённых к каждой из граней личности.

Все разнообразные пути ведут к одному Источнику. Их часто сравнивают с разными реками, впадающими в море. Вначале они текут совершенно отдельно и по-разному называются. Однако по мере продвижения к Источнику они начинают сливаться друг с другом, пока, в конце концов, их не поглощает океан, в котором они полностью теряют индивидуальность.

Также обстоит дело и с различными направлениями йоги: поначалу они обладают специфическими особенностями и порой даже кажутся противоречащими друг другу, но по мере движения по одному или нескольким из этих путей, их различия исчезают. Все направления йоги объединяет одна цель: физическое здоровье, спокойствие ума, высшее осознание. Всё множество вариантов йоги можно ориентировочно подразделить на пять основных групп, соответствующих самым главным аспектам нашей личности:

1. Хатха-йога – путь уравновешивания ментальных, физических и тонких сил организма;
2. Раджа-йога – путь интроспекции;
3. Бхакти-йога – путь преданности и любви; 
4. Джняна-йога – путь исследования и поиска; 
5. Карма-йога – путь деятельности;

Все мы склонны заниматься самоанализом и задаваться вопросами об устройстве мира, природе жизни и других темах, имеющих для нас важное значение. В то же время каждый от природы наделён теми или иными эмоциональными склонностями и постоянно совершает те или иные действия. Наконец, у каждого есть ум, физическое и праническое тела.

Именно то, как эти аспекты нашего сознания соотносятся друг с другом определяет нашу личность. То есть, некоторые из нас более эмоциональны, или религиозны, чем другие. Таким людям рекомендуется бхакти-йога.

Другие очень деятельны и неспособны оставаться в покое: они должны выражать себя и действовать во внешнем мире. Для таких людей больше всего подходит путь карма-йоги.

Третьи более спокойны и склонны наблюдать за своими психологическими реакциями на различные жизненные ситуации и их анализировать, – в этом случае рекомендуется раджа-йога.

Есть также люди, которые постоянно задаются вопросами об устройстве мироздания и отказываются признавать на веру любые ответы, кроме основанных на личном опыте, – им скорее подойдёт джняна-йога.

Наконец, есть такие, которые, будучи несколько более приземлёнными, способны управлять силами своего ума и физического и пранического тел, приводя их в наилучшее состояние. Таким больше подойдёт хатха-йога.

По мнению большинства мастеров йоги, таких, например, как Сатьянанда Сарасвати, Свами Шивананда, Свами Вивекананда, лучше всего в той или иной степени практиковать все виды йоги, делая акцент на том из них, который соответствует преобладающему аспекту личности. Они считают, что следовать такому пути нужно с наибольшим рвением, так как это будет наилучшим образом согласовываться с собственной природой. Свами Шивананда твёрдо верил в то, что он называл «интегральной йогой», в которой все аспекты личности развиваются с помощью сочетания различных направлений йоги. Он говорил, что нужно:

«Служить – Любить – Медитировать – Постигать».

Это охватывает все пять аспектов бытия: действие, преданность, самоанализ, исследование и тело (развитие последнего включено в практику медитации).