В ранних Упанишадах, например, Кена и Иша, впервые косвенно формулировались предписания карма-йоги, хотя полностью её сущность была изложена позднее, в Бхагавад Гите. Именно в этих Упанишадах была впервые показана возможность движения по пути йоги и достижения её вершины без отказа от выполнения повседневных обязанностей. 

Этот путь может вести к такому же опыту, как и другие виды йоги. Свами Сатьянанда, как и его гуру Свами Шивананда, подтверждает и подчёркивает значение карма-йоги для достижения опыта медитации: «Следует в каждый момент времени выполнять одну задачу. Полная поглощённость любой работой постепенно учит ум забывать свою обычную переменчивость и неустойчивость. Если вы погружаетесь в выполняемую работу с полной сосредоточенностью и неразделённым вниманием, это окажет вам огромную помощь в медитации».

То есть, достигается однонаправленность ума, которая, например, в раджа-йоге достигается при помощи дхараны.

Одна из основных заповедей карма-йоги – не привязываться к своим действиям и их последствиям, так как работа сама по себе редко кому вредит, именно ожидания вознаграждения вызывают волнения ума. Привязанность приносит боль и страдание, тогда как отстранённость вызывает спокойствие и удовлетворение.

Карма-йога направлена на уменьшение влияния эго, и, в итоге, на его полное устранение. Это стирание эго становится гораздо легче, если человек чувствует преданность делу, человеку, или символу высшего бытия. В этих обстоятельствах он все свои действия посвящает объекту своей преданности.

В Бхагавад Гите сказано «... он (тот, кто отрешился) радуется благополучию всех тварей». (гл. 5:25).

В карма-йоге работа с полной отрешённостью называется нишкама карма – «самоотверженная работа». Хотя от неё не ожидают никаких благ, в действительности она приносит величайшие плоды – спокойствие ума, высшее осознание и знание.

Карма-йогу нельзя отделять от других путей йоги, так как все различные пути йоги взаимно усиливают друг друга. Служение с полным сосредоточением ума может вести к более глубоким медитативным опытам, а более глубокий, например медитативный опыт раджа-йоги, крийя-йоги и т. д. помогает более успешно практиковать карма-йогу.

Карма-йогу можно непосредственно сочетать с бхакти-йогой, применяя принцип самоотдачи, присущий последней.

Кроме того, карма-йога служит подготовкой к джняна-йоге, которая требует глубокой сосредоточенности ума.

Карма-йога тесно соединена с бхакти и с джняна-йогой. Карма-йог, который сочетает бхакти-йогу и карма-йогу обладает состоянием, при котором чувствует себя инструментом в руках Бога. Он видит, что всё совершает Бог и так постепенно избавляется от чувства делателя и от кармы. Он обретает свободу через действие.

Кратко принципы карма-йоги по Бхагавад Гите.      

Непривязанность к плодам действий.

«Ты имеешь право только на работу, а не на её плоды. Не будь побуждаем плодами действий и не привязывайся к ничегонеделанью». (11:47).

Невозмутимость.

«Выполняй своё действие, о Арджуна, с чувством и отношением йоги. Отбрось привязанность и будь уравновешен в успехе и неудаче».(11:48).

Необходимость действия.

«Безусловно, невозможно воплощённому существу полностью отказаться от действий; но тот, кто отказывается от плодов действий, - человек отречения». (18:11).

Бескорыстие.

«Тот, кто свободен от чувства эго, кто неподвластен чувствам хорошего и дурного, - хотя он и сражает этих людей, он, в действительности, не убивает и не связан этими деяниями». (18:47).

Отречение и просветление.

«Тот, кто полностью не привязан ни к чему, кто контролирует своё индивидуальное «я», кто лишён желаний, - тот путём отречения (умственно) достигает высшего состояния свободы от действия (просветления)». (18:49).

Долг.

«Выполняй свой долг, ибо действие гораздо выше бездействия, и даже само поддержание физического тела было бы невозможно без определённого рода действия». (11:8).